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6.11.2013 : 13:34 : +0100

Catching Bot

Diplomarbeit von Iordan Pentchev

Robotersteuerung in interaktiver Testumgebung: Optimierte Anfahrt an extrapolierten Aufschlagpunkt eines geworfenen Objekts

Stichworte: Robotersteuerung, Tracking, Quadratische Regression

Kurzzusammenfassung: Das im MMLab installierte 3D-Trackingsystem der Firma A.R.T. GmbH zur optischen Bewegungsverfolgung eignet sich sehr gut für die Herstellung einer interaktiven Testumgebung für mechatronische Systeme. Ziel dieser Arbeit ist die optimierte Anfahrsteuerung eines Roboters an den mittels Bewegungsverfolgung extrapolierten Aufschlagspunkt eines geworfenen Objekts. Der Festo-Robotino folgt einem Fortbewegungsprogramm das unter Echtzeitanforderungen aus Positionsdaten berechnet wird, die das Trackingsystem mit 60 Hz über UDP/IP liefert, wenn ein Ball innerhalb des Trackingvolumens geworfen wird. Da beabsichtigter Ort und Fahrtrichtung des Roboters von den tatsächlichen Werten wegen des Schlupfs auf der Unterlage abweicht, werden auch die Positions- und Orientierungsdaten des Roboters aufgenommen, um zu einer funktionierenden Bewegungsregelung zu kommen.

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